吊具稳定器
05.1.1. 介绍
在恶劣的大风条件下，通过减少吊具的摇摆，Kalmar 稳定器系统可提高轮胎式集装箱龙门起重机（RTG）的生产率。
05.1.1.1. 什么是稳定器？
稳定器可缓冲吊具的摇摆运动（图 1）。 风或其它外部力量（例如，在移动伸缩式吊具时，意外碰撞到一个集装箱上）等有可能导致旋转摇摆。
图 1：伸缩式吊具的摆动运动
除旋转方向以外，稳定器几乎对吊具运动不构成任何影响。 这正是为什么稳定器是一种适合吊具止摆的理想系统。
05.1.1.2. 工作原理
稳定器由以下部件组成：
一台稳定器控制器（A901）和一个运动传感器（B901），安装在吊具上的一个稳定器机箱中；
可编程控制器中的附加软件功能；
稳定器机箱与可编程控制器之间的CAN／Profibus 现场总线网关；
吊具侧位移电机接触器；
操作人员的指示灯和按钮。
除使用标准型 Kalmar 车载可编程控制器以外，稳定器无需其它附加可编程控制器硬件。正常的手动回转控制没有变化。图 2 为稳定器系统的方框简图。
页码 篇 日期 名称
22/28 EH05-0005 04-09-10 司机室
图2：吊具稳定器系统的方框简图
稳定器启动后，控制器计算防止吊具转动的最佳反向运动，并向侧移电机发送控制命令。 根据控制器的命令，可编程控制器控制电机的接触器，小车产生动作减少，吊具转动摇摆。
05.1. Spreader stabilizer
05.1.1. Introduction
Kalmar stabilizer system improves productivity of RTGs in difficult wind conditions bydamping
swinging motion of a spreader.
05.1.1.1. What stabilizer does?
Stabilizerdampsswingingmotionofaspreader(Figure1.)Therotationmaybecausedbywind
or other external sources such as unintentional collision to a container when moving the
spreader.
Figure 1. Spreader swinging motion.
Stabilizerhaspracticallynoeffectonthespreadermovementsin otherdirectionsthanrotation.
That is why the stabilizer is a complimentary system for other electric spreader movement
damping systems.
05.1.1.2. Operating principle
The stabilizer is comprised of the following components:
• a stabilizer controller (A901) and a motion sensor (B901) in a stabilizer box on
a spreader,
• additional software functions in PLC,
• CAN/Profibus gateway (A650) between the stabilizer box and PLC,
• spreader side shift motor contactors and
• operator’s indicator light and button.
There is no additional PLC hardware required for the stabilizer but standard Kalmar onboard
PLCisused. Thereare nochangesinnormalmanualskewcontrol.Figure 2showsasimplified
block diagram of stabilizer system.
Page Group Date Description
22/28 EH05- -0005 04- -09- -10 Cabin
Stabilizer
Controller
A901
PLC
Spreader
movement
sensor
B901
Spreader side shift control Operator's panel
Stabilizer box on spreader
Figure 2. Simplified block diagram of the spreader stabilizer system.
When operator activates the stabilizer, the controller calculates the best counter--motion
against the rotating spreader and sends side shift motor control commands to PLC. Based on
controllercommandsPLCoperatestheelectricmotorcontactorsandtrolleymovementattenu-
ates the spreader rotation.